淺析加工中心常用機械手的類型

加工中心換刀機械手手爪的形式主要有：單臂雙爪式機械手、雙臂單爪交叉型機械手、單臂雙爪且手臂回轉軸與主軸成45°的機械等。其優缺點如下：

1、單臂雙爪且手臂回轉軸與主軸成45°的機械手機械手。

這種機械手的優點：換刀動作可靠，換刀時間短。缺點是：刀柄精度要求高，結構復雜，聯機調整的相關精度要求高，機械手離加工區較近。

2、單臂雙爪式機械手，也叫扁擔式機械手，它是目前加工中心上用的較多的一種。這種機械手的拔刀、插刀動作，大都由液壓缸來完成。

根據結構要求，可以采取液壓缸動，活塞固定；或活塞動，液壓缸固定的結構形式。而手臂的回轉動作，則通過活塞的運動帶動齒條齒輪傳動來實現。機械手臂的不同回轉角度，是由話塞的可調行程來保證。

這種機械手采用了液壓裝置，既要保持不漏油，又要保證機械手動作靈活。而且每個動作結束之前均必須設置緩沖機構，以保證梳棉機的工作平穩、可靠。由于液壓驅動的機械手需要嚴格的密封，還需較復雜的緩沖機構；控制機械手動作的電磁閥都有一定的時間常數，因換刀速度慢。近年來國內外先后研制出凸輪聯動式單臂雙爪機械手。

這種機械手的優點是：由電動機驅動，不需較復雜的液壓系統及其密封、緩沖機構，沒有漏油現象，結構簡單，工作可靠。同時，機械手手臂的回轉和插刀、拔刀的分解動作是聯動的，部分時間可重疊，從而大大縮短了換刀時間。

3、雙臂單爪交叉型機械手主要運用在臥式加工中心，所用換刀機械手就是雙臂單爪交叉型機械手。